江戸城は、室町時代の康正3年（1457年）に扇谷上杉氏の家宰の太田道灌が築城したのが始まりで、その後後北条氏などが領有していましたが豊臣秀吉の小田原征伐で後北条氏が滅亡し、徳川家康が関東に転封された際に居城としました。
徳川家康が入城した頃は、太田道灌が築城した時とほぼ同じ規模で、本丸と二の丸を併せた程度の城域でした。
江戸幕府の成立前までに、三の丸・吹上・西の丸・北の丸を拡張し、江戸幕府成立後には、天下普請として外堀や主要門の桝形工事が行われ、天下普請は1660年まで続きました。
明治に入り、江戸城は新政府軍に包囲されましたが、旧幕府陸軍総裁の勝海舟と東征軍参謀の西郷隆盛との会談により江戸城の無血開城が行われ、戦禍を免れました。
明治2年（1869年）に京都から東京に遷都が決まり、皇居となりました。
皇居は、戦前や戦後直後までは「宮城」と呼ばれていました。「みやぎ」ではなく「きゅうじょう」と読みます。
吹上・西の丸は、御所や宮殿があり一時期を除いて一般開放はしていません。
本丸・二の丸・三の丸は現在は皇居東御苑として、一部の除いて一般開放されています。
公開時間は、午前9時から始まり、終了は時期によって異なり真冬は午後4時まで夏場は最大で午後6時まで開園しています。
入り口は、大手門・平川門・北桔橋門で入場時に手荷物検査が行われ、入園票を渡されます。
北の丸や江戸期には西の丸下と呼ばれていた皇居外苑は、制限なく入ることができます。
江戸城の遺構は、それなりに残っていたり復元されたりしていて本丸・二の丸・三の丸あたりでは、大手門・平川門・富士見櫓・富士見多聞・百人番所・天守台・北桔橋門などがあります。
北の丸公園には、日本武道館と科学技術館があり、清水門と靖国神社に接する田安門が遺構として残っています。
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普段は一般公開されていない吹上御所・西の丸にも、桜田門・坂下門・乾門・半蔵門、二重橋、伏見櫓が遺構として残っていて、外から見学はできます。
一般公開されていない場所も、事前に予約しておけば見学は可能です。
1日2回の参観があり、ネットから申し込み可能で、当日は免許証・パスポート・マイナンバーカードなどの身分証明書が必要となっています。
桔梗門（内桜田門）から入って富士見櫓や宮殿などを見物して、再び桔梗門から退出して、1時間ほどの所要時間です。
予約はこちらから。
他にも、春と秋の年2回乾通り一般公開が行われます。
これは坂下門から入って、乾門か西桔橋門跡から退出するコースを見学できます。
江戸城の遺構は、主に皇居周辺に集中していますが、飯田橋から四谷・赤坂にかけての外濠や見附と呼ばれる門の石垣などがいくつか残っています。
地下鉄市ヶ谷駅や虎ノ門駅にも、石垣を見ることができる展示スペースがあります。
皇居周辺の内堀に沿ってぐるっと1週すると約5キロほどで、ゆっくり歩いて1時間半程度で1週できます。
本丸・二の丸などの皇居東外苑にいくなら、東京駅の丸の内口が最寄り駅となります。
平川門から入るなら竹橋駅、北の丸を抜けて北桔橋門から入るなら九段下駅になるかと思います。
車で行くことは、あまりお勧めしませんが駐車場は北の丸公園内に大きな駐車場があります。
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